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STM32智能小车的黑线循迹

作者:智凡单片机 / 时间:1年前 (2019/06/07) / 分类:STM32 / 阅读:3751 / 评论:0

之前我们已经完成了小车的基本组装以及简单行进动作的程序测试,今天要说的是STM32智能小车的第一个功能模式----循迹。所谓的循迹,就是我们规定一条固定的黑色线路,让小车在这条线路上运行,不偏离出线路之外。

我们采取的方案是在地面上沿一定的线路,贴一层黑色的胶带,使用光传感器制成的循迹模块。这种传感器,只有在一定范围内检测到光时才会工作,而黑色是不反光的,这也就满足了实验条件。

使用两个循迹模块,固定在小车前部,中间留出的间隙长度略比黑色胶带的宽度多出少许,以方便光的检测。在遇到弯道时,必定有一边可以检测到光,一侧检测不到光。假设左循迹模块可以检测到光,右循迹模块检测不到光,显然,线路是向右侧转弯的,这时,令小车左侧车轮顺时针转动,右侧车轮逆时针转动,就能完成小车的转弯动作,使之继续循迹前进,反之亦然。

STM32智能小车的黑线循迹

循迹模块电路连接原理图

循迹模块使用的程序,我们已经上传至百度网盘,链接为:

链接: https://pan.baidu.com/s/19B3pdL0lCneFA2ditNjTGQ 提取码: k2ke 复制这段内容后打开百度网盘手机App,操作更方便哦

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